W podręczniku omówiono obszary zastosowań robotów, podstawowe określenia i podział robotów. Przedstawiono podstawy budowy robotów, Omówiono kinematykę manipulatora oraz napędy i mechanizmy robotów. Zaprezentowano układy sensoryczne stosowane w robotyce. Pokazano, jak planować zadania robotów. Zaprezentowano metody programowania robotów przemysłowych. Opisano zastosowania robotów w procesach: spawalniczych, montażu, obróbki skrawaniem, odlewniczych, przeróbki plastycznej a także malowania i paletyzacji. Zaprezentowano problemy bezpieczeństwa związane z zastosowaniem robotów.

Wstęp 7 * 1. Wprowadzenie 9 * 1.1. Historia i rozwój robotyki 9 * 1.2. Światowy rynek robotów 16 * 1.3. Rynek robotyki w Polsce 24 * 1.4. Pojęcia podstawowe z robotyki 29 * 1.5. Zakres robotyki i jej problematyka badawcza 31 * 1.5.1. Zakres robotyki 31 * 1.5.2. Problematyka badawcza robotyki 32 * 1.6. Czynniki stymulujące rozwój robotyki 35 * 1.7. Klasyfikacja robotów przemysłowych 37 * 2. Podstawy budowy robotów 47 * 2.1. Podstawowe układy i zespoły 47 * 2.2. Struktury kinematyczne manipulatorów 52 * 2.3. Zwiększenie ruchliwości robota 64 * 3. Kinematyka manipulatora 67 * 3.1. Opisy przestrzenne i przekształcenia 67 * 3.2. Przywiązanie układów współrzędnych do członów 71 * 3.3. Transformacja prosta 71 * 3.4. Transformacja odwrotna 75 * 3.5. Osobliwości kinematyczne manipulatorów 78 * 4. Napędy i mechanizmy robotów przemysłowych 79 * 4.1. Napędy robotów 79 * 4.1.1. Napędy pneumatyczne 80 * 4.1.2. Napędy hydrauliczne 81 * 4.1.3. Napędy elektryczne 82 * 4.2. Mechanizmy przekazywania ruchu 83 * 5. Układy sensoryczne w robotyce 84 * 5.1. Korekcja odchyłek położenia i odchyłek toru ruchu 85 * 5.2. Czujniki określające stan robota 87 * 5.3. Czujniki określające stan otoczenia robota 88 * 5.4. Układy wizyjne w robotyce 95 * 5.5. Przykłady zastosowania sensorów w robotyce 101 * 5.5.1. Zastosowanie przemysłowych systemów wizyjnych 101 * 5.5.1.1. System wizyjny Fanuc iRVISION 102 * 5.5. 2. Zastosowanie sensorów taktylnych 105 * 5.5.2.1. Trójpalczasta ręka SCHUNK SDH-2 106 * 5.5.2.2. Moduł sztucznej ręki firmy SHADOW 109 * 6. Sterowanie i planowanie zadań robotów 110 * 6.1. Układ sterowania 110 * 6.2. Ustalanie położenia dla robotów przemysłowych 116 * 6.3. Planowanie zadań robotów 118 * 7. Programowanie robotów przemysłowych 123 * 7.1. Metody programowania robotów 123 * 7.1.1. Programowanie przez uczenie 125 * 7.1.2. Programowanie on line z pomocą sensora 128 * 7.1.3. Programowanie off-line 129 * 7.2. Języki programowania robotów 131 * 7.3. Wymagania stawiane językowi programowania robotów 133 * 7.4. Struktura systemu programowania robotów 137 * 7.5. Przykładowe systemy do programowania robotów w trybie off-line 143 * 7.5.1. Roboguide 145 * 7.5.2. Win OLPC i Win OLPC+ 146 * 7.5.3. PC-ROSET 146 * 7.5.4. Kuka RobotSim 148 * 7.5.5. EM-Workplace-ROBCAD 149 * 7.5.6. MotoSim EG Off-Line Teaching System with 3D simulation 150 * 7.6. Opis działania programu ABB ROBOT STUDIO 152 * 7.6.1. Opis menu i interfejsu programu 152 * 7.6.2. Budowa stanowiska zrobotyzowanego 154 * 7.6.2.1. Tworzenie punktów charakterystycznych i ścieżek 154 * 7.6.2.2. Import i dołączenie oprzyrządowania 156 * 7.6.2.3. Import, dołączanie i pozycjonowanie elementów sceny 156 * 7.6.2.4. Import, dołączanie i pozycjonowanie elementów z zewnętrznych programów 157 * 7.6.2.5. Programowanie ruchu robota wzdłuż obiektu 158 * 7.6.2.6. Wykrywanie kolizyjności w przestrzeni 159 * 8. Chwytaki robotów przemysłowych 164 * 8.1. Systematyzacja chwytaków robotów przemysłowych 164 * 8.2. Chwytak do prac montażowych z wymiennymi palcami 170 * 8.3. Chwytaki z elastycznymi szczękami 173 * 8.4. Chwytak uniwersalny 176 * 8.5. Wyposażenie dodatkowe chwytaków 177 * 8.6. Wymiana chwytaków robota 179 * 8.6.1. Zmieniacz NBS 181 * 8.6.2. System SWS firmy SCHUNK 184 * 8.6.3. System mocowania narzędzi firmy RAD 185 * 8.6.4. System SW firmy ATI Industrial Automation 185 * 8.6.5. Dobór systemu wymiany narzędzi 187 * 8.7. Oprogramowanie wspomagające dobór chwytaków 188 * 8.7.1. Program firmy Schunk - Gripper calculation program SSG 193 * 8.7.2. Program firmy FESTO: Gripper selection 194 * 8.7.3. Aplikacja firmy Techno-Sommer: Gripper Finder 196 * 8.7.4. Program firmy PHD Inc.: PHD Sizing 198 * 9. Robotyzacja procesów wytwarzania 201 * 9.1. Dobór robota do zadania produkcyjnego 207 * 9.2. Robotyzacja procesów odlewania 209 * 9.2.1. Wymagania stawiane zrobotyzowanym stanowiskom 209 * 9.2.2. Rozwiązania konstrukcyjne robotów odlewniczych 212 * 9.3. Robotyzacja stanowisk obróbki plastycznej 213 * 9.3.1. Celowość stosowania robotyzacji w procesach przeróbki plastycznej 214 * 9.3.2. Zastosowanie robotów do obsługi pras 215 * 9.3.3. Zastosowanie robotów w procesie kucia 218 * 9.4. Robotyzacja obróbki skrawaniem 220 * 9.4.1. Wymagania stawiane robotyzowanym obrabiarkom 220 * 9.4.2. System nadzoru pracy gniazda obróbkowego 223 * 9.5. Robotyzacja stanowisk spawalniczych 228 * 9.5.1. Robotyzacja zgrzewania 229 * 9.5.2. Robotyzacja spawania 230 * 9.5.3. Zrobotyzowane gniazdo spawalnicze 234 * 9.5.3.1. Komponenty składowe stanowiska zrobotyzowanego 235 * 9.5.3.2. Podstawowe stanowisko spawalnicze 236 * 9.5.4. Synchronizacja pracy robotów w gnieździe spawalniczym 237 * 9.5.5. Funkcje i możliwości robotów spawalniczych 242 * 9.5.6. Korzyści i problemy związane z robotyzacją spawania 245 * 9.6. Zastosowanie robotów w pracach malowania i lakierowania 247 * 9.7. Robotyzacja stanowisk montażowych 253 * 9.7.1. Wymagania stawiane montażowym stanowiskom zrobotyzowanym 253 * 9.7.2. Dobór chwytaka do prac montażowych 258 * 9.7.3. Projektowanie z uwzględnieniem zautomatyzowanego montażu 265 * 9.8. Robotyzacja procesów paletyzacji i pakowania 268 * 9.8.1. Przykłady zrobotyzowanych stanowisk 269 * 9.9. Robot w elastycznym systemie produkcyjnym 270 * 9.10. Problematyka bezpieczeństwa pracy 277 * 9.10.1. Bezdotykowe urządzenia ochronne 277 * 9.10.1.1. Wymagania stawiane bezdotykowym urządzeniom ochronnym 278 * 9.10.1.2. Kurtyny świetlne 280 * 9.10.1.3. Czujniki ultradźwiękowe 283 * 9.10.2. Dotykowe systemy bezpieczeństwa 284 * 9.10.3. Normy związane z bezpieczeństwem na stanowiskach zrobotyzowanych 284 * Bibliografia 287 * Skorowidz 295